Claudio, nacido en el año 10 A.c., era hijo de Nerón Claudio Druso. Éste era hermano de Tiberio, y como él, hijo de Livia Drusila antes de que ésta se casara con el emperador Augusto -a quien Tiberio sucedió en el trono-, La madre de Claudia, Antonia la Menor, era descendiente directa de Marco Antonio. Claudio, por el contrario, era un niño débil y propenso a contraer todo tipo de enfermedades .Probablemente una parálisis infantil originó su tendencia a tartamudear, a mover continuamente la cabeza y a cojear.