El concepto de fuerza, desde sus comienzos, ha estado asociado al de movimiento, y es imposible entender la evolución de la una sin entender la del otro. En la Física aristotélica, que dominó Occidente y el Islam hasta finales de la Edad Media, una fuerza es la causa de un movimiento. No es posible que exista un movimiento sin fuerza, y cuando una fuerza que origina un movimiento desaparece, el movimiento se detiene.