Peñalcázar fue fortaleza mora, después cristiana. Situada en tierra de frontera, en el extremo del Duero, su destino se atuvo a la arbitrariedad de los lances y las batallas de un tiempo dudoso. Algunos historiadores han localizado en ella un "Alcócer" perdido en las páginas del Myo Cid, pero otros, basándose en estudios similarmente hipotéticos, se han encargado de negarlo rotundamente.