Subirse a un caballo acarreando sobre sí unas armas presentó durante mucho tiempo azarosos peligros. Cambises II, rey de Persia en el siglo VI a.C., se acuchilló a sí mismo al saltar sobre un caballo. Hacia el siglo iv d.C., los chinos ya habían empezado a construir apoyos de hierro fundido o de bronce para los pies. Lo que hizo del estribo una innovación de tal trascendencia fue que facilitó al jinete un control mucho mayor del caballo; jinete y animal se convirtieron casi en extensiones el uno del otro.