Los ejércitos romanos organizaban la formación de los legionarios dependiendo si los mismos se encontraban en marcha (agmen) o en batalla (acies). Esto le permitía a los comandantes contar con un nivel de organización poco visto en el mundo antiguo, ya que ambos métodos podían combinarse para ya sea defender un ejército en marcha que estaba siendo atacado o un ejército en combate que debía realizar una retirada táctica.